Samuroid ‒ це двоногий робот з відкритим вихідним кодом на базі Raspberry Pi, який пропонує широкій аудиторії передовий штучний інтелект та 22 ступені свободи пересування.
Можливо, їм ще належить пройти довгий шлях, перш ніж вони виправдають високі обіцянки науково-фантастичних фільмів, але навіть попри це, гуманоїдні роботи швидко виходять з лабораторій у реальний світ. Однак, якщо ви хочете отримати такого робота, вам доведеться приготуватися до серйозного сюрпризу ‒ вони недешеві. На щастя, це починає змінюватися. Зокрема, досягнення в галузі штучного інтелекту роблять ці машини доступнішими. Наприклад, розглянемо Samuroid, гуманоїдного робота, розробленого інженером під псевдонімом «alisa.wu».
Він побудований на недорогому та доступному обладнанні та використовує широкий спектр алгоритмів штучного інтелекту для забезпечення розширених можливостей. Samuroid має повністю відкритий вихідний код, тому ви можете створити свого власного, не витрачаючи при цьому багато грошей.
Шасі Samuroid виготовлене з високоміцного алюмінієвого сплаву, що надає 2,3-кілограмовому роботу достатню жорсткість для динамічного балансування, залишаючись при цьому відносно легким. Його шарніри живляться від високовольтних сервоприводів послідовної шини з крутним моментом 30 кгс·см при 12 вольтах, що забезпечує достатню силу для виразних жестів, стабільної ходьби та навіть енергійних попередньо встановлених дій, таких як удари ногами та танці.
Мозком робота є Raspberry Pi 4B з 4 ГБ оперативної пам’яті, що працює під управлінням Ubuntu 18.04 та повністю інтегрований з ROS Melodic. Ця комбінація надає розробникам доступ до зрілої екосистеми робототехніки, включаючи інструменти для планування руху, інтеграції датчиків та керування в реальному часі. Двигун пересування Samuroid спирається на зворотну кінематику в поєднанні з лінійною інвертованою моделлю маятника, що допомагає підтримувати стабільний центр мас під час ходьби та інших переходів.
Спеціальна плата драйвера керує розподілом живлення, зв’язком із сервоприводами та аудіовиходом, створюючи архітектуру, яка відокремлює високорівневе мислення від низькорівневого керування двигуном. Що стосується сенсорної частини, Samuroid оснащений ширококутною камерою 1080p, 6-осьовим IMU на базі MPU6050 та високоточним мікрофоном з акустичним відлунням. Використовуючи OpenCV, робот може виконувати розпізнавання обличчя, відстеження кольорів і навіть автоматичне прицілювання м’яча.
Технічні характеристики:
- Розміри: 190,98 * 141,6 * 389,81 мм
- Вага: 2,3 кг
- Акумулятор: 12 В 3000 мАг літій-полімерний (захист від розряду 60 А)
- Зв’язок: дводіапазонний WiFi (2,4 Г/5 Г), Bluetooth 5.0, бездротовий контролер PS2.
Підключаючись до API, таких як DeepSeek, робот може інтерпретувати команди природної мови та перетворювати їх на фізичні дії. Фраза на кшталт «покажи мені щось цікаве» може бути семантично розібрана у відповідну поведінку ‒ наприклад, запуск танцювальної рутини через сервер дій ROS ‒ перш ніж надавати голосовий зворотний зв’язок через вбудований динамік.
Програмний стек та алгоритми локомоції:
- Samuroid повністю інтегрований з ROS Melodic. Кодова база має відкритий вихідний код та підтримує розробку як на C++, так і на Python.
- Двигун локомоції: Реалізація оберненої кінематики (IK) у поєднанні з лінійною моделлю оберненого маятника (LIPM). Це забезпечує стабільність центру мас (CoM) під час динамічних переходів ходи.
- Vision Pipeline: Модулі на основі OpenCV для розпізнавання облич, відстеження кольорів та локалізації QR-кодів.
Завдяки повністю виведеним контактам GPIO для розширення та сумісності з десятками модульних датчиків, Samuroid ‒ це не просто хобі-проєкт, а серйозна дослідницька та хакерська платформа. Якщо ви хочете дізнатися більше, перегляньте повний опис проєкту.